3D視覺(jué)引導(dǎo)與機(jī)器人結(jié)合，實(shí)現(xiàn)上下料的自動(dòng)化操作

著工業(yè)自動(dòng)化的崛起，機(jī)器視覺(jué)扮演著越來(lái)越重要的角色，傳統(tǒng)的2D定位無(wú)法獲取物體的空間坐標(biāo)信息，伴隨3D傳感器和機(jī)器人抓取集成解決方案的出現(xiàn)，新的市場(chǎng)正在開(kāi)拓。在交通行業(yè)，高速鐵路是滿足國(guó)民出行需求、加強(qiáng)國(guó)防建設(shè)的重要交通樞紐，彈條作為軌道結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵一環(huán)也在穩(wěn)步發(fā)展中，其重要性也越來(lái)越被行業(yè)所關(guān)注。3D視覺(jué)引導(dǎo)與機(jī)器人相結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)上下料的自動(dòng)化操作，縮短備料時(shí)間，提高生產(chǎn)率，減少人機(jī)交互的需要。

方案難點(diǎn)

高鐵系統(tǒng)鐵軌彈條生產(chǎn)環(huán)節(jié)的上下料自動(dòng)化，要求對(duì)復(fù)雜形狀的彈條堆料進(jìn)行抓取搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)從料筐、料帶到料架的無(wú)縫銜接。難點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：

1) 彈條形狀復(fù)雜

2) 被測(cè)物堆疊情況復(fù)雜

3) 上下料流程＜5s

4) 視覺(jué)定位時(shí)間＜2s

5) 有效抓取率＞99%

被測(cè)物：彈條

方案概述

系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)展示

硬件選型：PhoXi 系列3D傳感器

傳感器支持千兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸，無(wú)需相對(duì)運(yùn)動(dòng)即可獲取物體的3D信息，保證數(shù)據(jù)快速穩(wěn)定的獲取。

軟件選型：HALCON

HALCON是德國(guó)MVTec公司開(kāi)發(fā)的一套完善的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器視覺(jué)算法包，擁有應(yīng)用廣泛的機(jī)器視覺(jué)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，HALCON算法庫(kù)運(yùn)算速度快，魯棒性好，算子豐富，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定準(zhǔn)確的定位功能，并且為后續(xù)功能擴(kuò)展提供了極大的方便。

方案優(yōu)勢(shì)

1）結(jié)構(gòu)光成像，精度高，成像速度快，抗干擾性強(qiáng)；

2）支持零件的位姿識(shí)別；

3）支持混雜零部件定位，能夠?qū)崿F(xiàn)零件分揀。

方案展示

測(cè)試系統(tǒng)滿足應(yīng)用需求，并且支持后續(xù)擴(kuò)展開(kāi)發(fā)。

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